齋藤 充 : 二足歩行ロボットの設計と開発

3D CAD SolidWorksで設計した部品を市販の二足歩行ロボットに追加し、腰の回転やお辞儀などの動作ができるように改良しました。また、モーションデータを作成して改良後特有のポーズ・動作をさせました。

資料


動画

  1. 色々な動作をさせてみました。


  2. 1と同じ動作を横から見たものです。腰の関節のおかげで腰を落とした時に上体を前に傾けてバランスを取ることができています。

※ 腕の部分は矢萩研究室の久島君が設計したものです。


写真

    胴体部分の写真です。腰の中央部分に追加したモータで上体を左右に回転させたり、胸の最下部に追加したモータで上体を前後に動かすお辞儀などの動作ができるようになりました。改良した部分の板金部品は3D CADの設計ファイルを元に3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。

    胴体部分
    胴体部分

設計

    17の自由度を持つ近藤科学の二足歩行ロボットKHR-1をベースに、胴体を2つに分けて下側中央に体軸方向に回転するモータを、上側に前後方向に回転するモータを組み込み、自由度を2増やしました。そのための部品は3D CAD SolidWorksで設計しました。

    ベースとなったロボット 改良後のロボット PhotoWorksでレンダリングしたもの
    ベースとなったロボット 改良後のロボット 改良後のロボット
    全高340mm 全高399mm PhotoWorksでレンダリングしたもの
    SolidWorks Animator で作成した動画

リンク

創作ゼミナール (2006)

卒業研究 (2007)


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