相坂 俊 : 二足歩行ロボットの設計と動作シミュレーションプログラムの開発

3D CAD SolidWorksで二足歩行ロボットを設計し、VBAマクロで動作シミュレーションプログラムを制作しました。

資料


設計

    サーボモータ部分に近藤科学のKRS-786を使い、板金(テクスチャの貼ってある部品)とプラスチック(白)で製作することを前提として設計しました。

設計
レンダリング
設計したロボット
PhotoWorksで
レンダリングしたもの
SolidWorks Animator で作成した動画

VBAで制作した動作シミュレーションプログラム

    「動作コントローラー」タブでロボットの関節を動かしてポーズを作ったり、「管理」タブでセーブ・ロードなどの操作ができます。

    動作コントローラー 管理
    動作コントローラー 管理

動画

    シミュレーションプログラムの「連続動作」機能で作成したポーズをキャプチャしてgif化しました。

    走る

    (A)(B)(C)(D)

    エディタで作ったポーズはA, Bの2つだけですが、それらを反転したポーズC, Dを作り、A~B, B~C, C~Dの間に2つのポーズを自動で生成して全部で10種類の画像を作り、それを元にして動画を作りました。
    股割り

    こちらはポーズを4つ作り、反転して8個にしてそれぞれの間に2つのポーズを自動で作っています。

リンク

創作ゼミナール (2007)

卒業研究 (2008)


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